最初的交通工具是车，《说字》有“陆行乘车”之句。上面有车厢(即舆)下面有轮子，后来为了过山路方便，去轮子用人肩扛，故称肩舆。大约在西汉以前就出现了轿子。司马迁在《史记》中引用《夏书》说，夏禹在外治水十三年，“过家门不入，陆行载车，水行载舟，山行即桥。”这里说的“桥”就是“轿”，意思是说用轿翻山越岭，有如过桥一样平稳。经过历朝历代，轿的方式也在进步。不过这种以役人代步的方式，让坐轿人享受非人道的待遇，历来有反对意见，唐宋时代就有禁令或限令。